Rambu perintah dengan kata-kata digunakan dalam hal tidak terdapat lambang untuk menyatakan perintah yang wajib dilakukan oleh pengguna jalan, antara lain rambu perintah dengan kata-kata "Belok kiri langsung" dan "Bus dan truk gunakan lajur kiri". Rambu perintah tersebut ditempatkan sesuai dengan kebutuhan. Contoh rambu peringatan adalah rambu tan